Geleneksel ortak robotun temel bileşimi
Geleneksel mafsallı robotlar temel olarak gövde yapısal parçalarından, redüktörlerden, servo motorlardan, kontrolörlerden vb. oluşur.
Vücut yapısı
Endüstriyel robot gövdesi, robot dışındaki en direkt mekanik yapı olan döner taban, üst kol, ön kol ve diğer parçalardan oluşmaktadır. Robot gövdesinin yapısal parçaları, dökme demir, dökme çelik, dökme alüminyum, yapısal çelik ve diğer malzemeleri içerir.
redüktör
Redüktör, robotun her bir ekleminin yükünü taşımak için kullanılır. Motordan çıkan yüksek hız ve düşük tork, redüktörden geçerek düşük hız ve yüksek tork oluşturur, böylece robotun her ekseninin çıkış torkunu arttırır, böylece robot daha büyük bir yük taşıyabilir. Robotun, redüktörün boyut olarak küçük, kütle olarak küçük, redüksiyon oranında büyük, hassasiyette yüksek ve darbeye dayanıklı olmasını gerektiren yüksek redüktör gereksinimleri vardır.
Şu anda, çok eklemli robotlarda yaygın olarak kullanılan iki tür redüktör vardır: biri RV redüktörü, diğeri ise harmonik redüktördür. RV redüktörler, daha yüksek rijitlikleri ve dönme hassasiyetleri nedeniyle genellikle kollar ve omuzlar gibi ağır yüklerin üzerine yerleştirilir; harmonik düşürücüler ön kollara ve bileklere yerleştirilmiştir.
sürücü kontrol sistemi
Sürüş kontrol sistemi esas olarak robotun ayarlanan hareket parametrelerine göre hareket etmesini kontrol etmek için kullanılır. Esas olarak servo sürücüleri, servo motorları ve kontrolörleri içerir.
(1) Servo motorlar esas olarak robotların mafsallarını tahrik etmek için kullanılır ve maksimum güç-kütle oranı ve tork-atalet oranı, yüksek başlangıç torku, düşük atalet ve geniş ve pürüzsüz bir hız düzenleme aralığı gerektirir;
(2) Servo sürücü, servo motoru hareket ettiren bir cihazdır. Kontrolörün talimatlarına göre servo sürücü, servo motorun gerekli hareket hızına, ivmeye ve çalışma konumuna göre hareket etmesini sağlamak için servo motora karşılık gelen akımı verir. Mekanik kolun hareketi ayarlanan gereklilikleri karşılar.
(2) Kontrolör, robotun konum kontrolü, hız kontrolü ve tork kontrolü gibi çeşitli işlevleri gerçekleştirmek için dahili parametrelerini manuel olarak ayarlayabilir.
Altı eksenli seri robot "eksen" işlevi
Geleneksel altı eksenli endüstriyel robotlar genellikle 6 serbestlik derecesine sahiptir; bunlar genellikle döndürme (S ekseni), alt kol (L ekseni), üst kol (U ekseni), bilek dönüşü (R ekseni), bilek salınımı ( B ekseni) ve bilek dönüşü. (Taksiler). Sonunda 6 serbestlik derecesi hareketini gerçekleştirmek için 6 eklem sentezlenir.
resim
Tek eksen: Birinci eksen, tüm robotun ağırlığını ve tabanın sağa ve sola dönüşünü taşıyan tabana bağlı kısımdır;
İki eksen: robot kolunun ön ve arka salınımını kontrol edin;
Üç eksen: robot kolunun ön ve arka salınımını kontrol edin;
Dört eksen: robotun kolunun dönüşünü kontrol edin;
Beş eksen: Genellikle ürün kavrandığında ve ürün döndürülebildiğinde, manipülatör bileğinin yukarı ve aşağı dönüşünü kontrol edin ve ince ayar yapın;
Altı eksen: Ürüne daha hassas konumlandırma için uç kıskaç parçası için döndürme işlevi.
Farklı uygulama senaryolarına göre, bilek kısmı da farklı yapısal tasarım yöntemlerine sahiptir. B (bükülme) bir bükülme yapısını, R (dönme) ise dönen bir yapıyı belirtir.
Altı eksenli seri robotun avantajları ve dezavantajları
avantaj
(1) Kompakt yapı, küçük kurulum alanı;
(2) İyi esneklik, çok çeşitli el erişim pozisyonları ve iyi engellerden kaçınma performansı;
(3) Hareketli eklem yoktur, eklem sızdırmazlık performansı iyidir, sürtünme küçüktür ve atalet küçüktür;
(4) Eklemin itici gücü küçüktür ve enerji tüketimi düşüktür.
dezavantaj
(1) Hareket sırasında denge sorunu var ve kumandada kaplin var;
(2) Bom ve ön kol uzatıldığında, robotun yapısal sertliği zayıftır;
(3) Kontrol hareketi sürecinde tekil noktalar vardır ve kullanım ve kontrol algoritmalarından kaçınılması gerekir.
