RV redüktör ve harmonik redüktörün prensipleri, avantajları ve dezavantajları
RV redüktör:
RV, büyük torklara sahip robotların bel ve dirsek bacaklarının üç eklemi için, büyük yüklere sahip endüstriyel robotlar için ise birinci, ikinci ve üçüncü eksenler için RV kullanılır. Harmonik redüktörlerle karşılaştırıldığında RV redüktörlerin anahtarı işleme teknolojisi ve montaj teknolojisinde yatmaktadır. RV redüktörü daha yüksek yorulma mukavemetine, sertliğe ve kullanım ömrüne sahiptir. Harmonik iletimin aksine, kullanım süresi arttıkça hareket doğruluğu önemli ölçüde azalacaktır. Dezavantajları ağır ve büyük boyutlardır.
resim
▲RV-E tipi redüktör▲
Harmonik redüktör:
Küçük yüklere sahip endüstriyel robotlar veya büyük robotların uç eksenleri için kullanılan harmonik redüktör, bir tür harmonik iletim cihazıdır. Harmonik iletim cihazı bir harmonik hızlandırıcı ve bir harmonik düşürücü içerir. Harmonik redüktör temel olarak şunları içerir: sert spline, esnek spline, yatak ve dalga üreteci; bunların dördü de vazgeçilmezdir. Bunlar arasında, sert spline'ın diş sayısı esnek spline'ınkinden biraz daha fazladır. Küçük robotlar için harmonik redüktörün özellikleri küçük boyutlu, hafif, büyük yük taşıma kapasitesi, yüksek hareket doğruluğu ve büyük tek kademeli iletim oranıdır.
resim
▲Harmonik düşürücü▲
Her ikisi de küçük bir diş farkıyla birbirine geçer. Aradaki fark, harmoniklerdeki anahtar dişlinin esnek olmasıdır. Tekrarlanan yüksek hızda deformasyon gerektirdiğinden nispeten kırılgandır ve sınırlı yük taşıma kapasitesine ve hizmet ömrüne sahiptir. RV genellikle sikloidal fırıldaklar kullanır. Harmonikler, kıvrımlı diş şekillerini kullanmak için kullanılır. Artık bazı üreticiler çift ark diş şekillerini kullanıyor. Bu diş şekli, kıvrımlı dişlerden çok daha gelişmiştir.
Redüktörlerin iki devi Nabtesco ve Hamonica Drive'dır. Dünyanın robot redüktörlerini neredeyse tekellerine alıyorlar. Bu redüktörlerin her ikisi de mikron düzeyinde işleme doğruluğuna sahiptir. Bırakın binlerce devirlik yüksek hızda çalışmayı ve uzun ömrü, seri üretim aşamasında yüksek güvenilirliği elde etmek zordur.
Harmonik redüktör dört temel bileşenden oluşur: esnek spline, dalga üreteci, sert spline ve rulman.
Esnek spline'ın dış çapı, sert spline'ın iç çapından biraz daha küçüktür ve genellikle esnek spline, sert spline'dan 2 daha az dişe sahiptir. Dalga üretecinin eliptik şekli, esnek spline ve sert spline'ın diş temas noktalarının elipsin merkezi arasında iki karşıt tarafa dağıtıldığını belirler. Dalga üretecinin dönüşü sırasında esnek spline'ın temas parçaları ve sert dişli dişleri birbirine geçmeye başlar. Dalga üretecinin saat yönünde her 180 derece dönüşü için, esnek spline, diş numarası farkıyla sert spline'ın saat yönünün tersine dönüşüne eşdeğerdir. 180 derecelik simetrik iki konumda toplam diş sayısının %30'undan fazlası aynı anda devreye girer ve bu da yüksek tork aktarımına katkıda bulunur.
Harmonik redüktörlerle karşılaştırıldığında RV iletimi yeni ortaya çıkan bir iletimdir. Geleneksel pin-sarkaç gezegensel aktarımı temel alınarak geliştirilmiştir. Sadece genel pin-sarkaç iletiminin eksikliklerinin üstesinden gelmekle kalmaz, aynı zamanda küçük boyutlu, hafif özelliklere de sahiptir. Geniş iletim oranı aralığı, uzun ömür, istikrarlı doğruluk, yüksek verimlilik ve düzgün iletim gibi bir dizi avantaja sahiptir. .
resim
RV redüktörü sikloidal bir fırıldak ve bir planeter braketten oluşur. Küçük boyutu, güçlü darbe dayanımı, büyük torku, yüksek konumlandırma doğruluğu, küçük titreşimi ve büyük redüksiyon oranı nedeniyle endüstriyel robotlarda, takım tezgahlarında, tıbbi ekipmanlarda ve diğer birçok avantajda yaygın olarak kullanılmaktadır. Test ekipmanları, uydu alıcı sistemleri ve diğer alanlar.
RV redüktörün mahfazası ve sikloidal fırıldak katı çelikten tahrik edilir, dolayısıyla güçlü yük taşıma kapasitesine sahiptirler. Harmonik redüktörün esnek spline'ı torku iletmek için sürekli olarak deforme olabilir. Bu, harmonik redüktörün büyük tork ve darbe yüklerine dayanma yeteneğinin sınırlı olduğunu, dolayısıyla genellikle ön uçta kullanıldığını belirler.
2
RV redüktör ve harmonik redüktörün avantajları ve dezavantajları
Harmonik redüktör basit ve kompakt bir yapıya sahiptir ve minyatürleştirme, düşük ve orta yük uygulamaları için uygundur.
RV redüktörü iyi bir sağlamlığa, güçlü darbe direncine, istikrarlı aktarıma ve yüksek hassasiyete sahiptir ve orta ve ağır yük uygulamaları için uygundur. Bununla birlikte, RV redüktörünün beklenen çalışma ömrünü sağlamak için büyük bir tork iletmesi ve büyük bir aşırı yük etkisine dayanması gerekir. Tasarım, üretim sürecini ve maliyet kontrolünü zorlaştıran nispeten karmaşık bir aşırı konumlandırma yapısı kullanıyor. RV redüktörün içinde elastik olarak deforme olmuş gerilim bileşenleri yoktur, dolayısıyla belirli bir torka dayanabilir. RV redüktörünün yatağı onun zayıf halkasıdır. Kuvvet uygulandığında rulman stres sınırını aşmak kolaydır ve rulmanın anormal aşınmasına veya kopmasına neden olabilir. Bu sorun, yüksek hızlı çalışma sırasında daha belirgindir, bu nedenle RV redüktörünün nominal torku, giriş hızıyla birlikte önemli ölçüde azalır.
3
Redüktörler arasında ikame ilişkisi var mıdır?
teklif görünümü:
RV redüktörü, robotlarda yaygın olarak kullanılan harmonik iletimden çok daha yüksek yorulma mukavemetine, sağlamlığa ve kullanım ömrüne sahiptir ve boşluk doğruluğu stabildir. Harmonik iletimden farklı olarak kullanım süresi arttıkça hareket doğruluğu önemli ölçüde azalacaktır. Bu nedenle birçok ülkede yüksek hassasiyetli robot transmisyonlarında çoğunlukla RV redüktörler kullanılmaktadır. Bu nedenle RV redüktörler, gelişmiş robot iletimlerinde kademeli olarak harmonik redüktörlerin yerini alma eğilimindedir.
Bu ürünlerin bazı modellerde ikame ilişkileri vardır, ancak bu tip redüktörler yalnızca kısmi ikame sağlayabilir. Çoğu durumda, çeşitli redüktör türlerini değiştirmek zordur. Örneğin hız oranı açısından harmonik ve RV'nin hız oranları gezegenlerin hız oranlarından çok daha büyüktür, dolayısıyla küçük hız oranı alanına gezegenler hakimdir. Elbette gezegensel hız oranı daha büyük hale getirilebilir, ancak harmonik ve RV'yi değiştirmek zordur. Başka bir örnek olarak rijitlik açısından planet ve RV rijitliği harmoniklerden daha iyidir. Rijitliği yansıtan kullanım koşulları altında harmoniklerin iyi performans göstermesi zordur.
Harmonik redüktörün özelliği hafif ve küçük olmasıdır, bu da planet ve RV'nin bu konuda başarması zordur. Bu nedenle çeşitli tipteki redüktörler ancak bazı durumlarda değiştirilebilir, ancak bir ürünün diğer bir ürünün tamamen yerini alması gerçekçi değildir.
Muhalefetin bakış açısı:
Çeşitli redüktör türleri birbirinin yerini alamaz ancak tamamlayıcı bir ilişkiye sahiptir.
RV ve harmonik olmak üzere iki şanzıman tamamlayıcıdır ancak yapısal tasarım optimizasyonu ve üretim sürecindeki atılımlardan sonra orta ve düşük yük uygulamaları alanında yerel rekabetin oluşmasını engellemez.
